Индустријски роботи

ID: 0290
врста предмета: научно-стручни
носилац предмета: Милутиновић С. Драган
извођачи: Милутиновић С. Драган
контакт особа: Милутиновић С. Драган
ниво студија: мастер академске студије
ЕСПБ: 6
облик завршног испита: усмени
катедра: катедра за производно машинство

извођења

циљ

Стицање: - фундаменталних знања о индустријским роботима (изучавање основних подсистема, функција, варијанти функционисања и реализацијa), - потребних знања за пројектовање робота, - потребних знања за пројектовање роботизованих радних места, - знања за програмирање робота и - способности за даље бављење овом дисциплином.

исход

По успешном завршетку овог курса студенти би требало да буду оспособљени да: •Препознају значај примене робота (утицај на производност, флексибилност, квалитет производа и хуманизацију рада). •Реше проблем увођења робота у погон кроз фабрику. •Изаберу адекватан робот, енд-ефектор и периферну опрему за одређени технолошки задатак. •Пројектују роботизовано радно место узимајући у обзир и анализу циклусног времена са техно-економском анализом. •Програмирају робот односно ћелију са роботом. •Пројектују подсистеме манипулатора робота.

садржај теоријске наставе

Ново градиво: 1. Дефиниције, функционална структура робота са описом подсистема, класификација. 2. Кинематика робота: просторни описи и трансформације, директни и инверзни кинематички проблем. 3. Управљање роботима. Структура управљачког система. Управљање једним зглобом (погонски и мерни системи и преносници). Типови управљања ( PTP и CP). 4. Сензори, унутрашњи и спољашњи. Енд-ефектори, хватачи и алати. 5. Програмирање робота, методе. Програмски језици за роботе. 6. Примена робота. Лејаути ћелија са роботом и анализа циклусног времена. Манипулациони и процесни задаци, монтажа, техноекономска анализа. Разрада новог градива: 1. Механичка структура робота – манипулатор. 2. Опис оријентације. Алгоритам придруживања координатних система сегментима. Јакобијан. 3. Системи препознавања.

садржај практичне наставе

Практична настава: 1. Пет аудиторних вежби: Кинематика манипулатора. Анализа погонских система, мерних система и преносника. Енд-ефектори. Програмирање робота. Примена робота. 2. Четири вежбе израде рачунских задатака: Просторни односи и трансформације, кинематика робота и анализа циклусног времена. Подела три домаћа рачунска задатка из ових области. 3. Три лабораторијске вежбе: Кинематичка (механичка) структура робота – манипулатор. Погонски системи, мерни системи и преносници. Програмирање робота. 4. Семинарски рад: кинематика робота, програмирање, анализа циклусног времена.

услов похађања

Kурикулум студијског програма и мотив студента да учи о индустријским роботима по постављеним циљевима и са понуђеним исходима.

ресурси

1. Д. Милутиновић, ИНДУСТРИЈСКИ РОБОТИ, Машински факлултет Београд (уџбеник у припреми, рукописи који се деле на предавањима су део овог уџбеника), 2011. 2. Предавања за сваку лекцију (handouts). 3. Упутство за израду задатака, лаб. вежбања и семинарског рада. 4. Сајт предмета који садржи и списак референтних књига и часописа и адресе произвођача робота и институција (IFR, RIA, JARA, CIRP). 5. Craig J.J. (1989) Introduction to Robotics: Mechanics and Control, Addison Wesley. 6. Sciavicco L., Siciliano B., (2005) Modelling and Control of Robot Manipulators, Springer. 7. База предмета - Лабораторија за индустријску роботику и вештачку интелигенцију са 4 индустријска робота, лиценцираним језиком за роботе PASRO и софтвером за симулацију и програмиарње WORKSPACE 5 и училима.

фонд часова

укупан фонд часова: 75

активна настава (теоријска)

ново градиво: 20
разрада и примери (рекапитулација): 10

активна настава (практична)

аудиторне вежбе: 13
лабораторијске вежбе: 8
рачунски задаци: 8
семинарски рад: 1
пројекат: 0
консултације: 0
дискусија/радионица: 0
студијски истраживачки рад: 0

провера знања

преглед и оцена рачунских задатака: 3
преглед и оцена лабораторијских извештаја: 0
преглед и оцена семинарских радова: 1
преглед и оцена пројекта: 0
колоквијум са оцењивањем: 2
тест са оцењивањем: 4
завршни испит: 5

провера знања (укупно 100 поена)

активност у току предавања: 0
тест/колоквијум: 60
лабораторијска вежбања: 0
рачунски задаци: 0
семинарски рад: 10
пројекат: 0
завршни испит: 30
услов за излазак на испит (потребан број поена): 30

литература

Niku S.B. (2001) Introduction to Robotics: Analysis, Systems, Applications, Prentice Hall.; Fu K.S., Gonzales R.C., Lee C.S.G. (1987) Robotics: Control, Sensing, Vision, and Intelligence, McGraw-Hill, New York.; Groover P.M., Weiss M., Nagel R.N., Odrey N.G. (1986) Industrial Robotics: Technology, Programming and Applications, McGraw-Hill, New York.; Tsai L.-W. (1999) Robot Analysis: The Mechanics of Serial and Parallel Manipulators, Wiley, New York.; Pires M.J. (2007) Industrial Robot Programming, Springer.;