Пројектовање механизама и манипулатора у прехрамбеној индустрији

ID: 0607
врста предмета: научно-стручни
носилац предмета: Миладиновић Д. Љубомир
извођачи: Јели В. Зорана, Миладиновић Д. Љубомир
контакт особа: Миладиновић Д. Љубомир
ниво студија: мастер академске студије
ЕСПБ: 6
облик завршног испита: писмени
катедра: катедра за теорију механизама и машина

извођења

циљ

Да студент овлада знањима из пројектовања и конструисања брегастих и малтешких механизам. Да стекне способности за анализу истих у оквиру машина и уређаја који се користе у прехрамбеној индустрији. Да се упозна са типовима и начином рада манипулатора, као и са могућностима конструкције истих код једноставнијих функција.

исход

Студент је овладао поступцима за конструкцију механизама који се највише користе у машинама и уређајима прехрамбене индустрије као и за повезивање рада појединих машина у производним линијама. Студент је упознат са принципима рада WORKING MODEL-а па самим тим може лако овладати и неким друг пакетом за моделирање и генерисање кретања механизама у пракси.

садржај теоријске наставе

Кратак осврт на кинематичке парове и раванске механизме; еквивалентни механизми. Брегасти механизми; брегаста плоча: транслаторна и ротирајућа; транслаторни и ротирајући подизачи: са заобљењем, ваљчићем или диском; закон кретања, брзине, убрзања, силе; синтеза брегастих плоча. Малтешки механизми; механизми са озубљеним точком и скакавцем; закон кретања, брзине, убрзања, силе; синтеза механизма. Просторни механизми; структура механизама; затворени и отворени кинематички ланци; механизми са већим бројем независних погона. Манипулатори са кинематичким паровима 5-класе; просторни трочлани кинематички ланци са независним погонима; манипулатори типа: ТТТ, ТРТ, ТРР, РРТ и РРР и простор опслуживања. Креирање дела програма за оптималну синтезу механизама у MATLAB-у за специјалне облике путања раванских механизама. Синтеза погона просторних манипулатора; креирање наведених типова манипулатора у Working Model-у; дефинисање жељеног закона кретања радног комада: 1-изразима, 2-низом оријентисаних положаја; очитавање закона промена унутрашњих координата манипулатора; дефинисање погона манипулатора.

садржај практичне наставе

Еквивалентни механизми; замена вишег кинематичког пара кинематичким ланцем са нижим кинематичким паровима. Конструкција брегасте плоче; конструкција дијаграма: пута, брзина и убрзања; коришчење програма у ACAD-у за синтезу брегастих механизама. Конструкција малтешког механизма; избор малтешког механизма; дијаграми: кретања, брзина и убрзања; дефинисање параметара озубљеног точка и скакавца. Конструкција механизма са карактеристичном путањом; синтеза механизма у MATLAB-у и конструкција у WORKING MODEL-у за задати облик радног дела путање. Конструкција манипулатора ТТТ, ТРТ,... у WORKING MODEL-у; дефинисање независних погона; одређивање сила у кинематичким паровима; дефинисање погонских сила и момената. Конструкција манипулатора ТТТ, ТРТ,... према задатом закону померања радног комада (фукција или низ оријентисаних положаја).

услов похађања

За похађање наставе из предмета Пројектовање механизама и манипулатора у прехрамбеној индустрији није потребан никакав услов.

ресурси

А. Секулић: ПРОЈЕКТОВАЊЕ МЕХАНИЗАМА Б. Глигорић: МЕХАНИЗМИ WORKING MODEL - софтверски пакет

фонд часова

укупан фонд часова: 75

активна настава (теоријска)

ново градиво: 25
разрада и примери (рекапитулација): 5

активна настава (практична)

аудиторне вежбе: 11
лабораторијске вежбе: 19
рачунски задаци: 0
семинарски рад: 0
пројекат: 0
консултације: 0
дискусија/радионица: 0
студијски истраживачки рад: 0

провера знања

преглед и оцена рачунских задатака: 0
преглед и оцена лабораторијских извештаја: 0
преглед и оцена семинарских радова: 0
преглед и оцена пројекта: 0
колоквијум са оцењивањем: 10
тест са оцењивањем: 0
завршни испит: 5

провера знања (укупно 100 поена)

активност у току предавања: 0
тест/колоквијум: 35
лабораторијска вежбања: 15
рачунски задаци: 0
семинарски рад: 0
пројекат: 20
завршни испит: 30
услов за излазак на испит (потребан број поена): 35

литература