Индустријски роботи

ID: 1106
врста предмета: научно-стручни
носилац предмета: Миљковић Ђ. Зоран
извођачи: Миљковић Ђ. Зоран, Славковић Р. Никола
контакт особа: Миљковић Ђ. Зоран
ниво студија: мастер академске студије
ЕСПБ: 6
облик завршног испита: усмени
катедра: катедра за производно машинство

извођења

циљ

Стицање: - фундаменталних знања о индустријским роботима (изучавање основних подсистема, функција, варијанти функционисања и реализацијa); - потребних знања за пројектовање робота; - потребних знања за пројектовање роботизованих радних места; - знања и вештина за програмирање робота; - способности за усавршавање у области роботике.

исход

По успешном завршетку овог курса студенти би требало да буду оспособљени да: •Препознају значај примене индустријских робота (утицај на производност, флексибилност, квалитет производа и хуманизацију рада). •Реше проблем увођења индустријских робота у технолошки систем/фабрику. •Изаберу адекватну конфигурацију робота, енд-ефектор и периферну опрему за одређени технолошки задатак. •Пројектују роботизовано радно место узимајући у обзир анализу циклусног времена, као и техно-економску анализу исплативости увођења индустријског робота. •Програмирају робот односно ћелију са роботом. •Пројектују подсистеме манипулатора робота, уз адекватан избор компонената.

садржај теоријске наставе

Ново градиво: 1. Дефиниције, функционална структура робота са описом подсистема, класификација робота. 2. Кинематика робота: просторни описи и трансформације, директни и инверзни кинематички проблем. 3. Управљање роботима. Структура управљачког система. Управљање једним зглобом (погонски и мерни системи, преносници). Типови управљања (point-to-point - PTP и continuous path - CP). Интелигентно управљање. 4. Сензори, унутрашњи и спољашњи. Енд-ефектори, хватачи и алати. 5. Програмирање робота, методе. Програмски језици за роботе. 6. Примена робота. Лејаути ћелија са роботом и анализа циклусног времена. Манипулациони и процесни задаци, монтажа, техно-економска анализа. Разрада новог градива: 1. Механичка структура робота – манипулатор. Мобилни роботи - спецификације и врсте. 2. Опис оријентације. Алгоритам придруживања координатних система сегментима робота. Јакобијан. 3. Системи препознавања код робота. 4. Вештачка интелигенција у оквиру напредних роботских система.

садржај практичне наставе

Практична настава: 1. Пет аудиторних вежби: Кинематика манипулатора. Анализа погонских система, мерних система и преносника. Енд-ефектори. Програмирање робота. Примена робота. 2. Четири вежбе израде рачунских задатака: Просторни односи и трансформације, кинематика робота и анализа циклусног времена. Подела три домаћа рачунска задатка из ових области. 3. Три лабораторијске вежбе: Кинематичка (механичка) структура робота – манипулатор. Погонски системи, мерни системи и преносници. Програмирање робота. 4. Семинарски рад: кинематика робота, програмирање, анализа циклусног времена.

услов похађања

Kурикулум студијског програма и мотив студента да стиче неопходна знања у домену индустријских робота према постављеним циљевима и понуђеним исходима.

ресурси

1. Д. Милутиновић, ИНДУСТРИЈСКИ РОБОТИ, Машински факлултет Београд (уџбеник у припреми, рукописи који се деле на предавањима су део овог уџбеника), 2017. 2. Предавања за сваку лекцију (handouts). 3. Упутство за израду задатака, лабораторијских вежбања и семинарског рада. 4. Сајт предмета који садржи неопходне информације за студенте, списак референтних књига и часописа, као и адресе произвођача робота и релевантних институција (IFR, RIA, JARA, CIRP). 5. Craig J.J., (1989) Introduction to Robotics: Mechanics and Control, Addison Wesley. 6. Sciavicco L., Siciliano B., (2005) Modelling and Control of Robot Manipulators, Springer. 7. Dudek G., Jenkin M., (2010) Computational Principles of Mobile Robotics, 2nd ed., Cambridge University Press. 8. Connell J.H., (1990) Minimalist Mobile Robotics - A Colony-style Architecture for an Artificial Creature, Academic Press. 9. Angeles J., (2007) Fundamentals of Robotic Mechanical Systems, 3rd ed., Springer. 10. База предмета - Лабораторија за индустријску роботику и вештачку интелигенцију са четири индустријска робота, софтвером за симулацију и програмирање WORKSPACE 5 и училима.

фонд часова

укупан фонд часова: 75

активна настава (теоријска)

ново градиво: 20
разрада и примери (рекапитулација): 10

активна настава (практична)

аудиторне вежбе: 13
лабораторијске вежбе: 8
рачунски задаци: 8
семинарски рад: 1
пројекат: 0
консултације: 0
дискусија/радионица: 0
студијски истраживачки рад: 0

провера знања

преглед и оцена рачунских задатака: 3
преглед и оцена лабораторијских извештаја: 0
преглед и оцена семинарских радова: 1
преглед и оцена пројекта: 0
колоквијум са оцењивањем: 2
тест са оцењивањем: 4
завршни испит: 5

провера знања (укупно 100 поена)

активност у току предавања: 0
тест/колоквијум: 60
лабораторијска вежбања: 0
рачунски задаци: 0
семинарски рад: 10
пројекат: 0
завршни испит: 30
услов за излазак на испит (потребан број поена): 30

литература

Niku S.B. (2001) Introduction to Robotics: Analysis, Systems, Applications, Prentice Hall.; Fu K.S., Gonzales R.C., Lee C.S.G. (1987) Robotics: Control, Sensing, Vision, and Intelligence, McGraw-Hill, New York.; Groover P.M., Weiss M., Nagel R.N., Odrey N.G. (1987) Industrial Robotics: Technology, Programming and Applications, 2nd Ed., McGraw-Hill, New York.; Pires M.J. (2007) Industrial Robot Programming, Springer.; McKerrow P.J. (1991) Introduction to Robotics, Addison Wesley.;