Пројектовање механизама и манипулатора у прехрамбеној индустрији

ID: 1317
врста предмета: научно-стручни
носилац предмета: Јели В. Зорана
извођачи: Јели В. Зорана
контакт особа: .
ниво студија: мастер академске студије
ЕСПБ: 6
облик завршног испита: усмени
катедра: катедра за теорију механизама и машина

извођења

циљ

Овладавање знањима из пројектовања и конструисања свих типова механизама, са посебним акцнетом на брегастим и малтешким механизамима. Стицање способности за анализу истих у оквиру машина и уређаја који се користе у прехрамбеној индустрији. Упознавање са типовима и начином рада манипулатора, као и са могућностима конструкције истих код једноставнијих функција. Упознавање и анализа манипилативних процеса у прехрамбеној индустрији.

исход

Студент је овладао поступцима за конструкцију механизама који се највише користе у машинама и уређајима прехрамбене индустрије као и за повезивање рада појединих машина у производним линијама. Студент је упознат са принципима рада различитим софтерским пакетима (који е баве моделирањем и анализом механизама и манипулатора) и му дају могућност лаког овладати и неким другим пакетима за моделирање и генерисање кретања механизама у пракси.

садржај теоријске наставе

Кратак осврт на кинематичке парове и раванске механизме; еквивалентни механизми. Брегасти механизми; брегаста плоча: транслаторна и ротирајућа; транслаторни и ротирајући подизачи: са заобљењем, ваљчићем или диском; закон кретања, брзине, убрзања, силе; синтеза брегастих плоча. Малтешки механизми; механизми са озубљеним точком и скакавцем; закон кретања, брзине, убрзања, силе; синтеза механизма. Просторни механизми; структура механизама; затворени и отворени кинематички ланци; механизми са већим бројем независних погона. Манипулатори са кинематичким паровима 5-класе; просторни трочлани кинематички ланци са независним погонима; манипулатори типа: ТТТ, ТРТ, ТРР, РРТ и РРР и простор опслуживања. Креирање дела програма за оптималну синтезу механизама у MATLAB-у за специјалне облике путања раванских механизама. Синтеза погона просторних манипулатора; креирање наведених типова манипулатора у SolidWorks програмском пакету; дефинисање жељеног закона кретања радног комада: 1-изразима, 2-низом оријентисаних положаја; очитавање закона промена унутрашњих координата манипулатора; дефинисање погона манипулатора. Израда Motion Analysis и приказ керетања манипулатора.

садржај практичне наставе

Еквивалентни механизми; замена вишег кинематичког пара кинематичким ланцем са нижим кинематичким паровима. Конструкција брегасте плоче; конструкција дијаграма: пута, брзина и убрзања; коришчење програма у ACAD-у за синтезу брегастих механизама. Конструкција малтешког механизма; избор малтешког механизма; дијаграми: кретања, брзина и убрзања; дефинисање параметара озубљеног точка и скакавца. Конструкција механизма са карактеристичном путањом; синтеза механизма у MATLAB-у и конструкција у SolidWorks програмском пакету за задати облик радног дела путање. Конструкција манипулатора ТТТ, ТРТ,... у SolidWorks програмском пакету; дефинисање независних погона; одређивање сила у кинематичким паровима; дефинисање погонских сила и момената. Конструкција манипулатора ТТТ, ТРТ,... према задатом закону померања радног комада (фукција или низ оријентисаних положаја). Израда конкретног пројекта замене манипулативне радње у порехрамбеном процесу радњом коју обавља контретан манипулатор.

услов похађања

Пожељан услов је положен предмет Пројектовање механизама на ОАС.

ресурси

Скрипта: Пројектовање механизама и маипулатора у прехрамбеној индустрији; аутор: др Јели Зорана, Борис Косић; Потребни додатни материјали (handouts , поставке задатака, семинарских радова и др.) дају се на web-страницама или умножени на папиру. Електронски материјали већег обима студентима могу бити доступни у непосредном контакту. Настава се реализује комбиновањем видео приказа и табле.

фонд часова

укупан фонд часова: 75

активна настава (теоријска)

ново градиво: 15
разрада и примери (рекапитулација): 5

активна настава (практична)

аудиторне вежбе: 2
лабораторијске вежбе: 4
рачунски задаци: 0
семинарски рад: 0
пројекат: 10
консултације: 5
дискусија/радионица: 2
студијски истраживачки рад: 2

провера знања

преглед и оцена рачунских задатака: 5
преглед и оцена лабораторијских извештаја: 0
преглед и оцена семинарских радова: 5
преглед и оцена пројекта: 5
колоквијум са оцењивањем: 10
тест са оцењивањем: 0
завршни испит: 5

провера знања (укупно 100 поена)

активност у току предавања: 5
тест/колоквијум: 30
лабораторијска вежбања: 0
рачунски задаци: 0
семинарски рад: 0
пројекат: 30
завршни испит: 35
услов за излазак на испит (потребан број поена): 40

литература

А. Секулић: ПРОЈЕКТОВАЊЕ МЕХАНИЗАМА, Машиски факултет Београд, 1998.; Б. Илић: Механизми 1, Машиски факултет Београд, 1965.; Б. Илић: Механизми 2, Машиски факултет Београд, 1966.; Б. Илић: Механизми 3, Машиски факултет Београд, 1968.;