Роботизација у заваривању

ID: 7055
врста предмета: стручно-апликативни
носилац предмета: Славковић Р. Никола
извођачи: Петровић М. Милица, Поповић Д. Оливера, Славковић Р. Никола
контакт особа: Славковић Р. Никола
ниво студија: информационе технологије у машинству
ЕСПБ: 5
облик завршног испита: усмени
катедра: катедра за производно машинство

извођења

  • 6. семестар, позиција 5

циљ

Стицање фундаменталних знања о индустријским роботима, потребних знања о управљању роботима и вештачкој интелигенцији и знања и вештина потребних за програмирање робота, упознавање са основним појмовима у заваривању и специфичностима електролучних и електроотпорних поступака заваривања.

исход

По успешном завршетку овог курса студенти ће бити оспособљени за самостално писање програма у циљу праћења трајекторија потребних за извршавање задатака тачкастог и електролучног заваривања.

садржај теоријске наставе

1. Дефиниције и класификација индустријских робота. Типови структура. 2. Опис механичке структуре индустријских робота. Могућности кретања. Сингуларитети. 3. Просторни описи и трансформације. Хомогене трансформације-координатни системи. 4. Кинематика манипулатора (Унутрашње и спољашње координате, алгоритам придруживања координатних система, директни и инверзни кинематички проблем). 5. Сензори код робота. Управљање роботима (PTP и CP управљање). 6. Вештачка интелигенција. Интелигентно управљање. 7. Програмирање индустријских робота. 8. Основни појмови у заваривању. Класификација поступака заваривања. Означавање заварених спојева на цртежима. 9. Електролучни поступци заваривања и опрема. 10. Електроотпорно заваривање. 11. Технологија електролучних и електроотпорних поступака заваривања.

садржај практичне наставе

Три вежбе израде рачунских задатака: Просторни односи и трансформације; Директни кинематички проблем; Инверзни кинематички проблем. Три лабораторијске вежбе: Моделирање и симулација система индустријских робота; Програмирање робота обучавањем и програмским језицима; Електролучни поступци заваривања. Тачкасто заваривање

услов похађања

Дефинисанно курикулумом студијског програма.

ресурси

Ресурси Лабораторијe за Индустријску роботику и вештачку интелигенцију (Robotics & AI).

фонд часова

укупан фонд часова: 60

активна настава (теоријска)

ново градиво: 20
разрада и примери (рекапитулација): 10

активна настава (практична)

аудиторне вежбе: 0
лабораторијске вежбе: 6
рачунски задаци: 9
семинарски рад: 5
пројекат: 0
консултације: 0
дискусија/радионица: 0
студијски истраживачки рад: 0

провера знања

преглед и оцена рачунских задатака: 0
преглед и оцена лабораторијских извештаја: 0
преглед и оцена семинарских радова: 1
преглед и оцена пројекта: 0
колоквијум са оцењивањем: 2
тест са оцењивањем: 3
завршни испит: 4

провера знања (укупно 100 поена)

активност у току предавања: 10
тест/колоквијум: 50
лабораторијска вежбања: 0
рачунски задаци: 0
семинарски рад: 10
пројекат: 0
завршни испит: 30
услов за излазак на испит (потребан број поена): 30

литература

Д. Милутиновић, ИНДУСТРИЈСКИ РОБОТИ (2018), Машински факултет Београд (уџбеник у припреми).; Миљковић,З., Алексендрић,Д., ВЕШТАЧКЕ НЕУРОНСКЕ МРЕЖЕ - Збирка решених задатака са изводима из теорије – уџбеник, Универзитет у Београду – Машински факултет, VI+225 стр., Београд, 2009.; Sciavicco L., Siciliano B., (2005) Modelling and Control of Robot Manipulators, Springer.; Angeles J., (2007) Fundamentals of Robotic Mechanical Systems, 3rd ed., Springer; О.Поповић, Р.Прокић Цветковић, ПОСТУПЦИ ЗАВАРИВАЊА, Машински факултет Београд, (2016);